摘要:随著(zhe)信息技術的快速發(fā)展,用戶應用需求的增加,數據音文吞吐量越來越大,對(duì)CAN總線的通信數據量與通信質量要求也越來越高,間間那麼(me)下一代的CAN——CAN XL會(huì)是什麼(me)樣(yàn下冷g)子的呢?
一、對(duì)CAN XL的要求。
有效負載長(cháng)度:與以太網幀長外麗(cháng)度一樣(yàng);
可靠性:等于或者優于CAN,CAN FD和10Mbit/s以太網的穩定性;懂拿
魯棒性:與CAN FD一樣(yàng)好章土(hǎo),甚至要優于10Mbit/s以太網;
波特率:在數據段的傳輸速率最大可達10Mbit/s;
兼容性:向(xiàng)後(hòu)兼容CAN FD。
二、CAN XL簡介
1.CAN,CAN FD,CAN XL報頭比較
圖 1 CAN, CAN FD, CAN個呢 XL幀頭部
上圖中頂部的黑線表示隐性,底部的黑線表示顯性,那麼(me)我報山們分析上圖可得出以下結論:
SOF位與11位CANID通用與CAN, CAN FD, CAN XL;器水
CAN FD和CAN XL始終不支持RTR遠程請求;
CANXL不支持IDE标識符擴展(29位CANID),該位始終處于顯性;
CAN中FDF始終處于顯性,隐性FDF位指示CAN FD,工道隐性FDF,XLF位指示CAN XL;
CAN FD中res位始終處于顯性,隐性BRS位(波特率切換)會(huì鐘媽)提升傳輸速率;
CAN FD中ESI位通常處于顯性,但處于被(bèi)動金身錯誤時(shí)會(huì)變為隐性;
CAN XL中resXL位是隐性的,可用于將(jiāng)來的擴也山展;
CAN XL中AL1,DH1和DL1作為新的波特率切換序列;
CAN XL中Payload 8-bit用于不同數據靜西包的預定義多路複用位;
CAN XL中DLC是一個11位整數,其中數據字節數是該整數加“1校和”;
CAN XL中Header-CRC用于保證DLC正确,DLC定義數據CRC從何樂金處開(kāi)始。
表 1 CAN DLC編碼表
2.CAN,CAN FD,CAN XL報尾比較
圖 2 CAN, CAN FD, CAN XL幀格式
與CAN相比,CAN FD增加了開(kāi)銷所需位的數量;
與CAN FD相比,CAN XL增加了更多的開(kāi)銷所需林鐵位的數量;
這(zhè)些附加位位于報文頭與報文末尾處;
大多數的開(kāi)銷所需位是CRC,必須增加它才能(néng)保護超出的更多了學的字節。
圖 3 CAN, CAN FD, CAN XL幀尾
CAN與CAN FD唯一的區别在于CRC長(又舞cháng)度;
對(duì)于相同的數據長(cháng)度,CAN XL中較長(chán做電g)的報頭可能(néng)需要較長(cháng)的醫機CRC;
CAN XL包含用于波特率切換位,确保向(xiàng)前的兼容性高了;
CAN XL CRC之後(hòu)是波特率的切換模式,都頻而不是CRC定界符;
為了确保重新同步到(dào)未來格式的幀末尾,集成畫匠(chéng)格式:將(jiāng)CAN XL中放置NACK添加到(d放知ào)舊ACK中。
3.CAN XL的波特率轉換
圖 4 CAN XL幀格式
DH1和DL1之間邊緣的波特率增加;
DH2和DL2之間邊緣的波特率降低;
AL1位包含一個特殊模式,它可以切換CAN這我驅動器進(jìn)入高波特率模式;
AH1位包含一個特殊模式,它將(jiāng靜市)使CAN驅動器脫離高波特率模式。
總結
CAN XL每個CAN幀中有更多的數據:1—2048字節,并且在雪器數據部分增加了波特率,具有更好(hǎo)的故障保護措施,可為下一代CAN做都下更好(hǎo)的準備。
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